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Genesis 1.2.2 amplía la simulación del tacto para robots
Los sensores pueden reproducir histéresis, elementos inactivos y variaciones de ganancia.
Fecha de la fuente original:
Lo esencial
- Genesis 1.2.2 añade opciones de ruido táctil y corrige problemas de colisión en simulación física.
Tacto con imperfecciones simuladas
Genesis publicó la versión 1.2.2 de su simulador físico con nuevas opciones para representar imperfecciones de sensores táctiles. Incluye histéresis, celdas sensoriales inactivas y ganancia de la sonda, características útiles para variar las observaciones con las que se entrenan políticas de manipulación.
Geometrías y contacto físico
El proyecto también revisó las colisiones de geometrías no convexas. Sus notas describen correcciones de contactos profundos espurios y del paso incorrecto a través de superficies delgadas, junto con optimizaciones del cálculo de contacto y de los sensores. Son cambios del simulador, cuyo comportamiento debe contrastarse con el hardware usado en cada aplicación.